常州首个自主研发的地铁电客车巡检机器人上岗

　　出生年月：2020年10月

　　性格：沉稳、细致、熟练

　　爱好：发现各种问题

　　服务对象：目前是常州2号线“蓝精灵”

　　工作时间：8小时

　　3月15日上午，常州地铁智能巡检机器人“铁宝”正在丁堰车辆段对2号线“蓝精灵”进行巡检，只需要45分钟左右“铁宝”可以对人工设定的5类检测项，近5000个检测点进行巡检，漏检率0，检出率高达98%以上，这也是常州地铁首个投入运行的智能机器人。

　　“铁宝”采用的是双机械臂、多摄像头、四驱舵轮的设计，融合了多传感器定位自主导航技术，以“模板匹配+数据对比+深度学习”三重算法嵌套识别体系为基础，通过视觉导航和高精度成像算法等技术手段，实现列车在带电和无电状态下对人工设定的5类检测项近5000个检测点进行巡检。

　　在巡检过程中“铁宝”将按照设定程序对车辆两侧和车底进行检查，一旦发现异常点位，如部件脱落、防松线错位、车底有异物等，会生成异常警报传输到后台控制系统，检修人员根据报告再对异常点位进行人工复检。

　　单台“铁宝”可连续工作8小时，每台可完成10列电客车的巡检工作。与传统巡检作业相比较，检测效率大幅度提高，进一步保证了车辆检修作业安全和质量，又为全自动驾驶电客车、无人化列检作业的应用基础提供了技术支撑。

　　2020年10月，常州地铁自主完成“铁宝”一代研发工作，后期与常州市盈能电气有限公司联合，完成了自主视觉导航定位、电客车日检项点整车巡检及分析、后台调度控制等核心技术研发工作。在研发过程中测试2920人次，先后完成系统硬件重大阶段升级3批次，软件完善优化102个版本。

　　目前“铁宝”是常州地铁电客车智能巡检系统的主要部分，另外还包括辅助设备（库区安装的升降台，无线AP，监控摄像头等）、后台控制设备（后台主机）。智能巡检系统可以对整列地铁车辆的紧固件松动类、状态类、异物类、测量类、丢失类这5大类样本图像进行实时采集和故障分析。